Baronas Peteris von Fürstenbergas Lietuvoje pradėjo lankytis 1989 m. Jis akcentavo, kad Lietuva yra tinkamas kraštas maltietiškai veiklai kurti, tai katalikiška valstybė. Be to, šaliai pagalba buvo tiesiog būtina. Baronas Peteris von Fürstenbergas kvietė Vokietijos maltiečius užmegzti bendravimą su Lietuvos miestų savivaldybėmis. 1991 m. Lietuvoje veiklą pradeda Maltos ordino pagalbos tarnyba.

1993 m. baronas von Fürstenbergas buvo akredituotas Nepaprastuoju Įgaliotuoju Ambasadoriumi Lietuvai ir tęsė veiklą iki 2006 m.

1993 m. rugsėjį, lankantis Šv. Tėvui Jonui Pauliui II Lietuvoje, jis jau dalyvavo vizito renginiuose su pirmosiomis maltiečių grupėmis, kurių užduotis buvo padėti suteikti medicininę pagalbą trijose Šv. Tėvo pamaldų vietose. Jauna maltiečių organizacija sugebėjo pasitelkti apie 200 savanorių medicinos darbuotojų ir puikiai įvykdė šią užduotį.

Naujas barono von Fürstenbergo žingsnis plečiant maltiečių veiklą Lietuvoje buvo tarpininkavimas gaunant iš organizacijos „Renovabis“ lėšų projekto „Maistas ant ratų“ įgyvendinimui. Finansavimas buvo gautas, nupirkta 12 automobilių ir jau 1994 m. maistas vargstantiems pradėtas vežioti 12 Lietuvos miestų – karšta sriuba pasiekia 350 senolių.

Baronas von Fürstenbergas buvo pagrindinis Lietuvos jaunųjų maltiečių sukūrimo iniciatorius. Keletas Lietuvos jaunimo aktyvistų ir mokytojų 1993 m. apsilankė Vokietijos jaunųjų maltiečių stovykloje ir užmezgė ryšius veiklai pradėti – po kelerių metų Lietuvoje veikė per 20 jaunųjų maltiečių grupių.

1995 m. baronas von Fürstenbergas inicijavo Lietuvoje Europos Sąjungos projektą „Savanoriška slauga namuose“ ir įkalbėjo Vokietijos maltiečius pridėti lėšų jo įgyvendinimui. Slaugos pagrindų buvo apmokyta daugiau kaip 130 maltiečių savanorių slaugių, 5 Lietuvos miestuose buvo įkurti savanoriškos slaugos biurai.

Aktyviai prisidedant baronui von Fürstenbergui, pirmasis valstybinis Maltos ordino Didžiojo Magistro vizitas į Lietuvos Respubliką įvyko 1999 m. Didysis Magistras Fra’ Andrew Bertie susitiko su Prezidentu J. E. Valdu Adamkumi. Buvo apsikeista aukščiausiais valstybiniais apdovanojimais.

Po kreipimosi į Lietuvos Respublikos Seimą buvo pasirašyta Lietuvos Respublikos ir Maltos ordino Pašto sutartis. Lietuva tapo 48-ąja šalimi, su kuria Ordinas yra sudaręs pašto sutartis.

Paskutinė didelė barono Fürstenbergo veikla buvo inicijuoti maltiečių vaikų dienos kūrimą. 2005 m. buvo atidaryti 3 centrai, skirti „gatvės“ vaikų ir socialiai remtinų vaikų priežiūrai.

Už nuopelnus Lietuvai baronas Peteris von Fürstenbergas 1999 m. gegužės 16 d. apdovanotas LDK Gedimino ordino Komandoro Didžiuoju kryžiumi.

Gedime šio puikaus žmogaus ir širdyse išlaikysime amžiną dėkingumą už jo darbus mūsų tėvynei!